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自動插件機插件系統(tǒng)標(biāo)定包括：攝像機標(biāo)定、機器人標(biāo)定、手眼標(biāo)定。只有插件系統(tǒng)標(biāo)定成功才能精準(zhǔn)將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機器人基坐標(biāo)系下。機器人標(biāo)定主要是標(biāo)定機器人坐標(biāo)系。今天小編就帶大家一起來了解一下自動插件機插件系統(tǒng)機器人的標(biāo)定吧。

首先先了解一下工業(yè)機器人坐標(biāo)系標(biāo)定。工業(yè)機器人的運動包含了位置、速度、加速度等信息，這些信息必須制定參考系才能具有實際意義。工業(yè)機器人標(biāo)定實質(zhì)就是標(biāo)定工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系。標(biāo)定工具坐標(biāo)系是為了建立機器人工具坐標(biāo)與基坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；標(biāo)定工件坐標(biāo)系是為了簡化機器人編程過程，提升機器人的使用效率。機器人坐標(biāo)系標(biāo)定是手眼標(biāo)定的前提，也是機器人插件系統(tǒng)能夠成功插件的基礎(chǔ)。

再了解一下機器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定。機器人的工具是指安裝在機器人末端法蘭上用來完成特定加工的器具。工具坐標(biāo)系標(biāo)定是指測出工具坐標(biāo)系相對于法蘭坐標(biāo)系位姿偏移量，可以通過標(biāo)定工具坐標(biāo)系可以得出工具在基坐標(biāo)系下坐標(biāo)。工具坐標(biāo)系標(biāo)定實質(zhì)是標(biāo)定工具中心點（TCP），也是工具坐標(biāo)系的原點。工具坐標(biāo)系標(biāo)標(biāo)定需要準(zhǔn)備一個固定的外部尖端點，該點位于機器人工作范圍之內(nèi)，并且使用待標(biāo)定的工具能以比較靈活的姿態(tài)接觸到該點。

最后了解一下機器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定。機器人使用工具進(jìn)行加工的物品是工件。機器人工件坐標(biāo)系標(biāo)定目的是為了簡化編程步驟，提高效率，當(dāng)工件發(fā)生移動或者加工多個相同工件時，只需要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系，程序中的所有路徑即可隨之更新，而不需要重新編寫程序。在標(biāo)定工件之前，需要首先指定使用的工具，然后使用該工具的TCP來進(jìn)行工件坐標(biāo)系標(biāo)定。

閑話不多說，大家不要嫌小編嗦，今天講的自動插件機插件系統(tǒng)機器人的標(biāo)定想必能夠給大家?guī)硪恍┦斋@，當(dāng)然，收獲是多是少都沒有關(guān)系，期待接下來的。