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異形插件機是一種可以插裝非規(guī)范包裝或是散料的多類型元件等特殊形狀的元件的設(shè)備。今天我們就一起來認(rèn)識一下異形插件機的插件原理。

異形插件機的插件原理包括PCB及電子元件的糾偏。PCB通過送板機構(gòu)輸送到插件位，插件頭抓取電子元件后需要經(jīng)過精確的位姿糾偏，才能準(zhǔn)確的插入安裝到PCB特定的孔上。在機器坐標(biāo)系中原點?XYZ，插件機的運動機構(gòu)需抓取電子元件沿X軸、Y軸平移一定距離，并繞軸旋轉(zhuǎn)一定角度后插件頭沿Z軸向下準(zhǔn)確地將元件插入至PCB板中。簡單的來說就是把PCB板空間上的位置與需插入元件的通孔在印制電路板上的位置及元器件引腳在圖像里的像素坐標(biāo)進行轉(zhuǎn)換來插件。

送板機構(gòu)兩側(cè)和PCB有一些縫隙導(dǎo)致PCB進入插件位時的位姿不固定。PCB進入插件位時存在X軸、Y軸的平移誤差和繞軸的角度偏差，插件機需通過視覺定位方法獲得這些偏差，并在機器坐標(biāo)系下對其偏差補償，這樣后續(xù)的插件才可以精準(zhǔn)進行。PCB定位相機可能是在PCB上方對PCB進行拍照，獲得PCB的圖像。其中，PCB上有兩個光學(xué)定位標(biāo)志點（Mark點），通過對拍攝采集的PCB圖像的圖像處理，包括閾值分割，擬合圓等方法，獲取Mark點的位置坐標(biāo)。根據(jù)兩個Mark點的位置，即可獲得PCB的平移偏差和旋轉(zhuǎn)偏差，后續(xù)只需對這些偏差數(shù)據(jù)進行糾偏即可。簡單的來說就是通過拍攝Mark點的方式獲得PCB板在空間上的位置，通過和PCB的相對位置來得到待插孔的通孔位。

同樣，電子元件與元件供料器間也存在縫隙，元件在取料位也會發(fā)生一些平移及旋轉(zhuǎn)。同樣需視覺定位方法求取這些偏差?，F(xiàn)階段，元器件的參數(shù)通過元件定位相機進行拍照定位，主要包括引腳的個數(shù)、間距、高度、寬度等信息。大多數(shù)定位方法采取相機，該相機一般位于插件機底部，以仰視角對元件進行拍照定位。插件頭在取料后會移至元件定位相機上方，取完異形元器件之后進行照相，然后將拍到的照片進行圖像處理，將之前的設(shè)定參數(shù)和處理參數(shù)進行比較，如異形元件的形狀，引腳的數(shù)量、引腳的間距等，得到針腳的位姿偏差，然后進行元件的糾偏。

異形插件機通過對PCB和元件的先后糾偏，最后得以準(zhǔn)確將電子元件插裝進PCB中。

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